De enige manier om cardanische vergrendeling te vermijden, is door quaternion te gebruiken in plaats van euler om rotaties weer te geven. … Quaternion is een 4D-weergave die 3D-rotatie vertegenwoordigt, daarom is het voldoende om dubbelzinnigheden te vermijden, terwijl euler een 3D-weergave is en de ambiguïteit van de cardanische vergrendeling in deze weergave niet kan worden verwijderd.
Lossen quaternions het gimbalslot op?
We zullen precies hetzelfde gedrag krijgen als we de matrices verwisselen voor quaternionen. … Dit is een Euler-hoeksysteem dat quaternionen gebruikt om de rotaties weer te geven en toe te passen, en heeft dus ook last van cardanische vergrendeling.
Hoe kom ik van het cardanische slot af?
Dit probleem kan worden opgelost door gebruik te maken van een vierde cardanische ophanging, actief aangedreven door een motor om een grote hoek tussen de rol- en gimbalassen te behouden. Een andere oplossing is om een of meer cardanische ophangingen naar een willekeurige positie te draaien wanneer cardanische vergrendeling wordt gedetecteerd en zo het apparaat te resetten.
Waarom is gimbalslot een probleem?
Het probleem van de cardanische vergrendeling kan worden verholpen door een overtollige vrijheidsgraad toe te voegen in de vorm van een extra cardanische ophanging, een extra gewricht in een robotarm, enz. Zoals u aangaf uit, het is de singulariteit aan de polen van de representatie die het probleem is.
Zijn cardanische sloten slecht?
Dus als de cardanische ophangingen aan elkaar "vergrendelen", heb je niet langer de mogelijkheid om je oriëntatie te vertellen en dus is je vermogen om te navigerengeruïneerd.
